معرفی فیلتر مانیفیلد مخصوص زعفران

فیلتر مانیفیلد مخصوص زعفران ما وضعیت یک بازوی ربات پر سر و دست دست نیافته را با استفاده از یک فیلتر ذرات منیفولد (MPF) آگاه شده توسط حسگرهای لمسی تخمین می زنیم.

همانطور که ربات به جهان لمس می کند، فضای حالت آن به یک منیفولد تماس متصل می شود، که ما به طور ضمنی با استفاده از میدان فاصله امضا شده نشان می دهیم.

این به ما اجازه می دهد تا MPF را به فضاهای حالت های بعدی (شش یا بیشتر) گسترش دهیم. کار قبلی (که به صراحت منیفولد تماس را نشان می دهد) فقط MPF را در دو یا سه بعد نشان می دهد.

همانطور که ربات به جهان لمس می کند، فضای حالت آن به یک منیفولد تماس متصل می شود، که ما به طور ضمنی با استفاده از میدان فاصله امضا شده نشان می دهیم.

از طریق یک سری آزمایش ها، ما نشان می دهیم که MPF ضمنی در طی دوره های تماس پایدار سریعتر و دقیق تر از یک فیلتر ذره معمولی همگرایی می کند.

همانطور که ربات به جهان لمس می کند، فضای حالت آن به یک منیفولد تماس متصل می شود، که ما به طور ضمنی با استفاده از میدان فاصله امضا شده نشان می دهیم.

ما در حال حاضر سه روش نمونه برداری از منیفولد تماس ضمنی ارائه می دهیم و آنها را در آزمایشات مقایسه می کنیم.